随着并联机器人学的发展，机器人机构学和控制理论日趋成熟，绳牵引并联机器人以绳索代替传统的杆件作为驱动机构，结构简单、重量轻、惯性小，具有潜在的大工作空间，易被重组和使用，具有高速运动和高的质量负荷比等特性，目前已广泛应用于起重搬运、工业加工、虚拟现实、天文观察、结构建造设备、救援、服务和康复以及多空中机器人等领域。课题组在绳牵引并联机构设计、工作空间、运动学、动力学、末端轨迹控制和绳索弹性等方面做了深入的理论研究，搭建了低速风洞绳牵引并联机器人WDPSS-8样机，并成功进行了吹风实验；搭建外墙清洗绳牵引并联工作平台URPM4-3R3T，进行了运动学级控制；搭建了二自由度起重机样机，实现了末端轨迹反馈跟踪控制；为大射电望远镜项目提供了重要的理论支持。 |
